Es war im ausgehenden 17. Jahrhundert als am Hofe der Medici in Florenz ein gewisser Bartolomeo Cristofori den Vorfahren der heutigen Klaviere und Flügel ersann. Er trug dem Wunsch Rechnung, durch die Stärke des Tastendrucks die Dynamik (laut und leise) hörbar zu machen. Was so simpel klingt war jedoch eine kleine technische Revolution, im Gegensatz zum Cembalo, wo die Saiten zur Klangerzeugung angezupft werden und ein dynamisches Spiel so nicht zu erreichen war, erforderte das neue Instrument eine komplizierte Mechanik bei welcher die Saiten mit kleinen belederten Hämmern angeschlagen wurden
(gravicembalo col piano e forte).

Ein Bild und auch eine kleine Hörprobe vom ältesten erhaltenen Flügel finden sie hier.

In den nächsten einhundertfünfzig Jahren wurden die Mechanik und auch die Bauweise der Instrumente verfeinert bis sich in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts die auch noch heute verwendete Bauform von Klavier und Flügel und deren Mechaniken entwickelte und sich gegenüber den vielen artverwandten Typen als die technisch ausgereifteste durchsetzte.

Die wichtigsten Etappen waren dabei:

• 1820 – Robert Wornum löst mit der Entwicklung des ersten Pianinos (cottage piano) - also einem aufrecht stehenden Instruments - allmählich die Bauform des Tafelklaviers ab.
  
  

• 1821 – Sebastien Erard entwickelt die Repetitionsmechanik für Flügel, die ein deutlich schnelleres und kontrollierteres Spiel zulässt.
  
  

• 1826 - Henri Pape, setzt als Material für die Hammerköpfe, dem Tonerzeuger im Instrument erstmals Filz statt Leder ein.
  
  

• 1826 - Robert Wornum verbessert die Mechanik seines Pianinos und schafft die Basis des bis heute meistgebauten Tasteninstruments, des aufrechten Klaviers.
  
  

• Um 1840 - Henri Herz verbessert noch einmal die Flügelmechanik von Erard (Doppelrepetitionsmechanik).
  
  

• 1855 - Steinway in New York baut den ersten Flügel mit kreuzsaitigem Bezug (die Saiten verlaufen nicht mehr parallel sondern überkreuzen sich) in Kombination mit  einem gusseisernen Rahmen.
  
  

• 1866 - Carl Rönisch erfindet die Vollpanzerplatte bei welcher die Gussplatte den Stimmstock überdeckt und somit eine größere Stabilität und Steifigkeit erwirkt.

All diese Entwicklungen trugen den Erwartungen der Pianisten und Musiker Rechnung, die nach Instrumenten mit größerem Tonumfang und kräftigerem Ton verlangten.

Seit dieser Zeit gab es zwar noch viele kleinere oder größere Neuerungen bei Klavier oder Flügel, im Wesentlichen sind jedoch damit die noch heute gebauten Instrumente erfunden.